En el Cerro Moncastro, que significa monte fortificado, es probable que haya existido un "castrum" romano o un castro celta e incluso, en épocas sucesivas, ambos. Por desgracia, no se conservan vestigios ni documentación alguna que lo puedan atestiguar. Los posibles pobladores del cerro podían desde esta atalaya controlar todo el valle del Tirón medio.
Con posterioridad, a partir del año 507, los visigodos se establecieron en la Sierra de la Demanda, en las estribaciones inmediatas.
No se conoce con exactitud la fecha del asentamiento de población en Pedroso o Petroso.
La primera cita al lugar de "Petroso" aparece en el documento fundacional del monasterio de monjas de San Miguel en el año 759. Este documento está recogido en el Cartulario Galicano del Archivo del Monasterio de San Millán, del que es el primero y más antiguo del mismo.
Por lo tanto, el asentamiento de San Miguel es anterior a esa fecha y anterior al de San Miguel lo es el de Pedroso.